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　　谐波减速器方面，根据天风证券统计，全球市场中，日企哈默纳科约占 82% 份额，绿的谐波约占 7%，位列第二，其他厂商共占 11%。在国内市场，哈默纳科约占 36% 的市场份额，同样位列第一。RV 减速器方面，日企纳博特斯克公司作为 RV 减速器的发明者，在中大型工业机器人精密减速器市占率达 60%，位居世界第一。行星减速器方面，市场格局相对分散，但赛威传动、纽卡特、威腾斯坦、日本新宝等外资企业仍占据主要地位，据 QYResearch 数据，前三大厂商占有全球 35.52% 的市场份额。

　　其中，绿的谐波为国内谐波减速器龙头企业，2024 年公司谐波减速器及金属部件营收 3.25 亿元，毛利率达到 36.13%；双环传动为 RV 减速器龙头企业，其拟拆分旗下主营 RV 减速器的子公司环动科技于科创板上市，2024 年，环动科技 RV 减速器产品国内市占率 24.98%，营收 3.41 亿元，毛利率 34.84%；中大力德为行星减速器龙头企业，2024 年中大力德减器业务营收 2.43 亿元，毛利率 23.26%。

　　此前，六维力传感器主要应用在工业机器人、医疗器械等领域，根据 QYResearch 数据，2023 年全球六维力传感器市场规模为 2.24 亿美元，市场规模同样较小。市场格局方面，根据中商产业研究院数据，美国 ATI（精度 0.1%FS）、德国 Schunk 和瑞士 Kistler 凭借技术优势垄断汽车测试及航空航天等高端市场，而中国厂商宇立仪器（特斯拉供应商）、蓝点触控（人形机器人市占率 70%）正在强势崛起。