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　　踝关节作为实现双自由度运动的核心承重部件，对轴承的负载均衡与灵活偏转能力要求极高。参考特斯拉双线性执行器的踝关节方案，单关节有望配置3个关节轴承，以满足复杂场景下的运动需求与承载强度。膝关节则依托多连杆机构优化负载力矩曲线，其核心转动副与连杆连接点对轴承性能提出综合要求，参考特斯拉Optimus机器人的结构设计，单膝有望应用5个关节轴承，凭借其球面滑动特性适配多方向负载与微小角偏转，保障关节运动的稳定性与自由度。